RFWorld：用免轨迹展开的世界模型评估端到端自动驾驶轨迹
作者提出 RFWorld，一种用于端到端轨迹评估的免轨迹展开世界模型，不再为每个候选轨迹递归预测未来状态。它构建共享场景记忆，通过训练时的轻量时序读出与语义监督形成可读未来表示，推理时候选轨迹以稀疏空间读出直接查询该记忆打分，计算量约降至规划时域与候选轨迹数之积的倒数，并避免递归展开误差累积。
关注价值：提出免轨迹展开的世界模型评分方法，为端到端规划降低推理开销提供了一条可比较的技术路线。
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作者提出 RFWorld，一种用于端到端轨迹评估的免轨迹展开世界模型，不再为每个候选轨迹递归预测未来状态。它构建共享场景记忆，通过训练时的轻量时序读出与语义监督形成可读未来表示，推理时候选轨迹以稀疏空间读出直接查询该记忆打分，计算量约降至规划时域与候选轨迹数之积的倒数，并避免递归展开误差累积。
关注价值：提出免轨迹展开的世界模型评分方法，为端到端规划降低推理开销提供了一条可比较的技术路线。