监督自主双臂机器人系统用于低度脾创伤止血的抽吸与电凝

研究提出一套监督自主双臂机器人框架，用于低度脾创伤的电外科凝血止血，由人类保留监督、系统执行技术步骤。系统整合实时出血分割、无标记工具关键点跟踪和深度工具-组织接触检测，协调两条机械臂同步完成抽吸与电凝；在一种新型插管离体脾出血模型上对七处不同创伤测试，平均出血表面电凝覆盖率达 82.9%。作者据此说明监督自主双臂系统在创伤部位实施定点凝血具备可行性。