arXiv · cs.RO· Simon Cowling·· 1 天前AI 评分59
验证损失能预测真机成功率吗？SO-101 机械臂上四种模仿学习策略的实测
Does Validation Loss Predict Real-Robot Success? Evidence from Four Imitation-Learning Policies on a Low-Cost Arm
AI 导读
研究在 SO-101 机械臂的抓取放置任务上训练 ACT、Diffusion Policy、SmolVLA 和 π0.5（仅动作专家），用 12 至 200 条演示的嵌套子集对比留出验证损失与真机闭环成功率。
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